Manipulateur multimodulaire

Un manipulateur multimodulaire (M3) à 11 axes conçu comme une cascade de trois modules : le Macro-Manipulator, le Cuatro Arm et l'Agile Wrist.

Applications possibles :

Entretien et maintenance de structures aéronautiques et spatiales

• Pour des tâches tolérantes aux erreurs :
• - nettoyage
• - brossage
• Pour des tâches exigeant de la précision :
• - décapage
• - dégivrage
• - peinture

Objectifs du prototype :

Démontrer le positionnement précis de l'outil porté par le sous-module d'orientation en présence de vibrations de la base dues à la flexibilité du manipulateur grossier.

Composants principaux du système :

Module proximal (manipulateur grossier),

Module distal (manipulateur fin) :

- Sous-module de positionnement (Cuatro Arm).

- Sous-module d'orientation (Agile Wrist).